Разработка робототехнических систем с ROS и GAZEBO в MATLAB

Записаться на обучение

Описание курса

Этот однодневный тренинг предназначен для инженеров, занимающихся разработкой алгоритмов движения мобильных роботов на основе Robot Operating System (ROS) и симулятора Gazebo.
Рабочий процесс с применением Robotics System Toolbox
Связь MATLAB, Simulink, ROS и Gazebo
Компиляция и тестирование алгоритмов
Разработка алгоритмов поведения и коммуникации

Предварительная подготовка

Основы работы в MATLAB, базовые знания Robot Operating System (ROS)

Продукты

MATLAB
Robotics System Toolbox

Программа курса

Связь MATLAB и Robot Operating System (ROS)
Цели: Исследовать возможности обмена данными между MATLAB и ROS.
Запуск и завершение работы ROS
Подписка на темы
Публикация сообщений в темах
Запрос и предоставление сервисов

Построение алгоритмов с обратной связью
Цель: Разработка простого алгоритма планирования движения в MATLAB с использованием данных из ROS.
Создание алгоритма следования по точкам
Тестирование алгоритма в MATLAB
Тестирование алгоритма в ROS на роботе или симуляторе

Методы проектирования
Цели: Рассмотреть различные методы и подходы к созданию алгоритмов
Событийная логика
Выполнение алгоритмов с фиксированным шагом
Обмен данными

Использование встроенных алгоритмов
Цель: Использование встроенных алгоритмов Robotics System Toolbox.
Построение сети размещения (occupancy grid)
Создание вероятностной траектории движения
Алгоритм PurePursuit для следования заданной траектории